一  貝加萊控制系統(tǒng)的應(yīng)用優(yōu)勢

1.  貝加萊PCC

　　貝加萊可編程計算機控制器（PCC）是一種面向運動控制、過程控制和網(wǎng)絡(luò)控制的專用控制系統(tǒng)，是集標準PLC、數(shù)控系統(tǒng)和工業(yè)計算機的性能特點于一體的智能控制器。其模塊化的硬件和軟件結(jié)構(gòu)，可根據(jù)設(shè)計者的控制需要組合成具有廠家應(yīng)用特點的專用控制系統(tǒng)，并具有靈活自由的聯(lián)網(wǎng)和擴展能力。其所有模塊與PCC通過系統(tǒng)總線進行連接通信，中間沒有接口。PCC的系統(tǒng)軟件采用分時多任務(wù)機制構(gòu)筑其應(yīng)用軟件的運行平臺，應(yīng)用程序的運行周期與程序長短無關(guān)，僅由操作系統(tǒng)的循環(huán)周期決定。它將應(yīng)用程序的掃描周期同真正外部的控制周期區(qū)別開來，滿足了真正實時控制的要求。
基于這樣的操作系統(tǒng)，PCC的應(yīng)用程序由多任務(wù)模塊構(gòu)成，給項目應(yīng)用軟件的開發(fā)帶來了很大便利

2.  貝加萊ACOPOS

貝加萊ACOPOS驅(qū)動系統(tǒng)具備以下特點：

（1）速度和精確度。ACOPOS的一個掃描時間和通信時間循環(huán)是400μs；

（2）靈活性。ACOPOS伺服驅(qū)動對于標準定位、電子齒輪和凸輪仿形都能作出配置。由于這種基本的驅(qū)動配置的靈活性，ACOPOS只需在應(yīng)用程序上作些改動，就能適應(yīng)任何任務(wù)；

（3）完全的集成式。伺服驅(qū)動與貝加萊所有產(chǎn)品完全兼容。Automation Software用于編程，集成式的優(yōu)點是：整個系統(tǒng)，包括系統(tǒng)中完美匹配的組件都來自同一個內(nèi)核—貝加萊Automation Studio系統(tǒng)；

（4）安全操作。為保證在任何狀態(tài)下統(tǒng)一的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品質(zhì)量，貝加萊強調(diào)產(chǎn)品質(zhì)量保證和持續(xù)生產(chǎn)過程檢測的重要性，在ACOPOS的開發(fā)過程中就經(jīng)過了完整的測試，包括劇烈震動、高溫等惡劣環(huán)境。

二  貝加萊控制系統(tǒng)在太平洋集團設(shè)備上的應(yīng)用

1. PCC在二紡機EJK211型粗紗機控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

　　目前國內(nèi)四電機粗紗機多采用工控機和PLC或單板機相結(jié)合作為主控系統(tǒng)，由上位工控機完成運算功能，PLC或單板機完成控制驅(qū)動。但由于工控機抗干擾能力不強，常常造成系統(tǒng)穩(wěn)定性較差，而單板機的故障率又相對較高，使得粗紗機的綜合性能不盡人意，成本也相對較高。

　　二紡機EJK211型粗紗機采用PCC的分布式模塊化控制結(jié)構(gòu)及貝加萊Automation Studio系統(tǒng)，集分析運算和控制驅(qū)動于一體，調(diào)速系統(tǒng)采用貝加萊ACOPOS系列伺服驅(qū)動器，通過CAN open總線控制方式，提高系統(tǒng)的綜合控制性能，降低故障率，實現(xiàn)EJK211型粗紗機控制系統(tǒng)的完美方案，并具有張力檢測與自動控制、自動落紗等功能，錠翼速度最高可達1800r/min。另外，通過軟件優(yōu)化性設(shè)計，實現(xiàn)了整機總功率最小化，整機功率為22kW。

a.控制方案

　　主控制系統(tǒng)由貝加萊Power Panel(PP41)組成，完成粗紗機的各項電氣控制功能和數(shù)據(jù)運算，通過人機界面進行基本的工藝參數(shù)設(shè)定，如最高車速、支數(shù)、加捻度、徑向卷繞密度、軸向卷繞密度、卷繞系數(shù)、紡紗系數(shù)等，參數(shù)可隨時修改、調(diào)用和存儲。所有的參數(shù)對應(yīng)了一組參數(shù)也對應(yīng)于一種紗紡制，最多可有30種配方。故障報警顯示、開車情況及效率顯示、數(shù)據(jù)查詢、粗紗機的調(diào)試及維護等任務(wù)也均通過PP41完成。其主要參數(shù)性能如下：

　　顯示界面為6inch、QVGA240×320像素、黑白顯示；共計40個鍵，其中16個鍵的標識可按用戶要求更換并帶有LED指示；1.5MB內(nèi)存實時時鐘；2MB的存儲卡，可保存、調(diào)用必要參數(shù)；系統(tǒng)自帶RS-232及CAN bus接口；系統(tǒng)自帶10DI、9DO。

b.配置方案

（1）主控制系統(tǒng)采用PP41系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)采用ACOPOS多功能驅(qū)動器，CAN bus（500k傳輸速率）總線控制方式；

（2）應(yīng)用電子齒輪、虛擬軸等功能，實現(xiàn)虛擬主軸對等同步、驅(qū)動錠翼、筒管、羅拉、龍筋四電機同步運行。

（3）通過CAN bus，在ACOPOS1（錠翼）建立虛擬主軸，最快每400μs向網(wǎng)上實軸發(fā)送(最高優(yōu)先級)位置指令，并由各ACOPOS驅(qū)動器完成同步實時控制。實際證明，循環(huán)周期為2ms時，已能滿足粗紗機的動態(tài)同步精度。

系統(tǒng)配置如圖1。

c.控制說明

　　本套控制系統(tǒng)通過CAN bus總線方式控制變頻器，實現(xiàn)四電機的有效同步。利用CAN bus高速通信，可克服模擬量、串行通信及傳統(tǒng)的工業(yè)總線的缺陷，數(shù)據(jù)收發(fā)方式靈活，采用非破壞性基于優(yōu)先權(quán)的總線仲裁技術(shù)，具有暫時錯誤和永久性故障節(jié)點的判別及故障節(jié)點的自動脫離功能，使系統(tǒng)其他節(jié)點的通信不受影響；同時CAN具有出錯幀自動重發(fā)功能。信號傳輸用短幀結(jié)構(gòu)（8bit），實時性好，受干擾的概率低，具有極好的檢錯效果。采用統(tǒng)一的標準和規(guī)范，使各設(shè)備之間具有較好的互操作性和互換性，系統(tǒng)的通用性好。通信介質(zhì)可采用雙絞線，無特殊要求，現(xiàn)場布線和安裝簡單，易于維護。CAN總線實時性強、可靠性高、結(jié)構(gòu)簡單、互操作性好，利用PP41自帶CAN口不增加成本，在百米之內(nèi)最高波特率可以達到500k，能以最低廉的成本來實現(xiàn)最優(yōu)控制。

　　以錠翼電機作為主動電機，使其按照設(shè)定速度運轉(zhuǎn)。筒管、羅拉和升降電機作為從動電機，由PCC根據(jù)錠翼電機轉(zhuǎn)速并附以紗線張力反饋，按照數(shù)學模型運算后得出它們的轉(zhuǎn)速，通過CAN bus總線控制變頻器調(diào)整電動機轉(zhuǎn)速。

　　由于CAN bus所具有的獨到優(yōu)勢，可使粗紗機輕易地獲得良好的同步特性和升、降速時間。以錠翼電機轉(zhuǎn)速為1600r/min為例，升速時間可控制在10s內(nèi)，減速為5s以內(nèi)。

　　另外，變頻器采用共直流母線方式聯(lián)接，也可大大提高升降速性能并同時降低系統(tǒng)能耗。

d.采用貝加萊一體化配置控制系統(tǒng)的優(yōu)勢

（1）EJK211粗紗機采用貝加萊一體化控制方案，通過CAN Open方式控制ACOPOS系列驅(qū)動系統(tǒng),充分發(fā)揮貝加萊ACOPOS系列驅(qū)動系統(tǒng)的處理能力,同時具有更快的響應(yīng)特性和控制精度。

（2）貝加萊PCC的獨特硬件結(jié)構(gòu)使其具備進行復(fù)雜分析運算的能力。在其核心的運算模塊內(nèi)部，PCC為其CPU配備了數(shù)倍于常規(guī) PLC的大容量存儲單元(100k~16M)，為控制系統(tǒng)和應(yīng)用軟件提供了監(jiān)視的硬件基礎(chǔ)。

（3）貝加萊變頻控制系統(tǒng)提供了許多功能強大的專業(yè)化功能運動控制功能塊，如電子齒輪、電子凸輪、轉(zhuǎn)矩控制、觸發(fā)定位、鼓序列發(fā)生器、CNC等?？蓾M足各種控制需求，實現(xiàn)同步控制功能。貝加萊控制器還可實現(xiàn)梯度提速，用戶可設(shè)定期望達到的速度和達到該速度所需的時間，PCC以固定的加速度達到設(shè)定速度。

（4）專業(yè)的品質(zhì)統(tǒng)計管理系統(tǒng)，自動監(jiān)控生產(chǎn)過程中的各種重要數(shù)據(jù)，方便用戶進行質(zhì)量管理。

（5）貝加萊強大的內(nèi)嵌式網(wǎng)絡(luò)功能，可將該單機設(shè)備方便的連接到生產(chǎn)過程控制網(wǎng)絡(luò)，進行生產(chǎn)過程監(jiān)控。作為未來構(gòu)成分布式現(xiàn)場I/O控制的主要角色之一，PCC為此提供了十分靈活多樣的解決方案。Ethernet現(xiàn)場總線如：POWERLINK、CAN、Profi bus (FMS, DP)、 INA2000、 RS485等，可實現(xiàn)多層次網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)(管理層,控制層和現(xiàn)場層)。

（6）PCC提供了有效的功能，可實時監(jiān)測外部參數(shù)，發(fā)現(xiàn)異常參數(shù)時可顯示故障名稱、故障發(fā)生時間和消除時間，并采取相應(yīng)措施。PCC還能對硬件模塊進行自檢，及時發(fā)現(xiàn)硬件本身的錯誤。

（7）PCC提供了豐富的在線幫助系統(tǒng)，幫助客戶了解整個系統(tǒng)的操作方法。并可指導用戶在系統(tǒng)報警時采取相應(yīng)的措施。

（8）貝加萊有功能強大的軟件開發(fā)平臺,能夠為用戶開發(fā)出具有個性化的控制軟件。

（9）一套軟件適應(yīng)多種機型,且系統(tǒng)為軟硬件模塊化，隨意擴展。

（10）遠程診斷功能和機群網(wǎng)絡(luò)功能。

　　通過Modem或Internet的Web Server遠程功能，可實現(xiàn)對任何地方的機器在線診斷與調(diào)試。另外控制系統(tǒng)上的Ethernet接口可實現(xiàn)機群聯(lián)網(wǎng)，實現(xiàn)工廠自動化。

　　實踐證明，貝加萊新一代PCC完全適用于高檔棉紡粗紗機的控制系統(tǒng)。它不僅保證了良好的紡紗性能，同時還相應(yīng)提高了系統(tǒng)的綜合控制功能，降低了故障率，配以經(jīng)濟實用的人機界面，使操作變得更加簡單方便，使整個設(shè)備的檔次有了較大提高。

2.  PCC在二紡機EJQ298型高速卷繞頭控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

　　EJQ298型高速卷繞頭采用PCC作為整個系統(tǒng)的核心控制器，系統(tǒng)集運算和控制于一體，具有自動切換、自動落筒功能，最高卷繞速度達6000m/min；采用基于模型的控制方式，使用超前預(yù)測控制手段，并配合特有的PID控制技<